Santa Teresa nasceu de uma tentativa que deu errado antes de dar certo. Em janeiro de 1874, o navio La Sofia partiu do porto de Gênova com centenas de famílias italianas rumo às terras prometidas pelo empresário Pietro Tabacchi. A promessa não se sustentou, e o desembarque terminou em descontentamento. Foi só com a expedição seguinte, no navio Rivadávia, que a história da cidade realmente começou: em 31 de maio de 1875, 150 famílias italianas chegaram ao Espírito Santo, e 60 delas seguiram para a região do Timbuí. Em 26 de junho de 1875, receberam seus lotes de terra — data que se tornou o marco fundador de Santa Teresa.
O nome da cidade vem de uma devoção simples: consta que uma moradora guardava uma imagem de Santa Teresa d’Ávila, ao redor da qual a vizinhança se reunia para rezar. Foi esse hábito, mais do que qualquer decreto, que batizou o lugar.
Dali em diante, o crescimento seguiu o ritmo típico das colônias imigrantes: distrito em 1888, emancipação como município em 22 de fevereiro de 1891, comarca e paróquia próprias a partir de 1895. Em 1995, o distrito de São Roque do Canaã se emancipou, dando à Santa Teresa atual os contornos que ela tem hoje.
A herança italiana nunca deixou de ser presença viva — cerca de 90% da população descende de imigrantes vindos majoritariamente de Trento, Vêneto e Lombardia, sobrepostos por pomeranos, alemães, suíços e poloneses que também colonizaram a região. Em 2018, uma lei federal (Lei nº 13.617/2018) reconheceu oficialmente Santa Teresa como pioneira da imigração italiana no Brasil, com base em documentação do Arquivo Público do Estado.
Um dos poucos testemunhos físicos dessa geração fundadora ainda de pé é a Casa Lambert, erguida em 1875 pelos irmãos italianos Antônio e Virgílio Lambert e hoje tombada como patrimônio estadual — funciona como museu dedicado à família e à imigração italiana no município. Em frente a ela está a Capela de Nossa Senhora da Conceição, de 1898.
Foi também em Santa Teresa, em 12 de dezembro de 1915, que nasceu um dos nomes mais importantes da ciência brasileira: Augusto Ruschi, agrônomo e naturalista autodidata que se tornou a maior autoridade mundial em beija-flores — catalogou cerca de 80% das espécies brasileiras e redescobriu duas que se acreditava extintas — além de descrever perto de 50 novas espécies de orquídeas. Ruschi dedicou a vida à cidade onde nasceu: fundou ali, em 1949, o Museu de Biologia Professor Mello Leitão, e passou décadas enfrentando desmatamento, monoculturas de eucalipto e decisões de governo para proteger a Mata Atlântica capixaba — venceu, em 1977, uma disputa pública com o então governador do Espírito Santo para preservar a Reserva Biológica de Santa Lúcia. Morreu em 1986 e está enterrado justamente ali, na reserva que ajudou a proteger. Uma lei federal de 1994 o declarou Patrono da Ecologia no Brasil.